Zum Schutze des Reiches gegen die Einfälle der Ungarn wurden um 900 an der Enns zwei wehrhafte Burgen errichtet, die Burg zu Enns und die „Styraburg“, die 980 erstmals urkundlich erwähnt wurde. Die Erbauer der Burg waren die Grafen von Wels-Lambach, die Besitzungen im Traungau und in der Karantanischen Mark (Obersteiermark) hatten.

Um das Jahr 980 wurde die "Stirapurhc", das heutige Schloss Lamberg, erbaut. Unter der "Stirapurhc" und der Stadtpfarrkirche entstand in der Folge die städtische Siedlung. In der Gotik wurde der Großteil der Häuser der Altstadt errichtet, in der Renaissance-, sowie Barock- und Rokokozeit "modernisiert".

1055 traten die aus dem Chiemgau stammenden Otakare deren Erbe an. Das Wappentier der Otakare war der weiße Panther. Durch Erbschaften und kluge Heiratspolitik –- Otakar II. war mit einer Babenbergerin vermählt –- vergrößerten sie ihre Besitzungen in der Steiermark beträchtlich. Hier lag auch der Erzberg, dessen Abbau von den Otakaren intensiv gefördert wurde.

Nach dem Aussterben der Babenberger 1246 begannen für die Stadt schwere Zeiten.

In der Zeit vor den Habsburgern wurde Steyr 1254,  zum Land ob der Enns unter dem Böhmenkönig Ottokar II. Přemysl geschlagen.

Am 23. August 1287 bestätigte Herzog Albrecht I. der Stadt die alten Rechte im Handel und in der Verarbeitung des Innerberger Eisens. In diesem „Großen Privileg“ wurde den Steyrer Bürgern unter anderem das Stapelrecht für Holz und Eisen gewährt.

Drei Tage lang mussten diese Rohstoffe den Steyrer Bürgern zu einem bevorzugten Preis angeboten werden, ehe sie ihren Weg zur Donau fortsetzen durften.

Eine besondere Rolle spielte der Handel mit Venedig. Steyr gehörte damals zu jenen neun deutschen Städten, die in Venedig ein eigenes Handelskontor unterhielten. Steyrer Eisenwaren stellten auf dem Venediger Markt begehrte Artikel dar.

Die weitreichenden und innigen Handelsbeziehungen Steyrs zu den bedeutendsten Handelszentren Europas machten die Bewohner empfänglich für neue Ideen und Strömungen. Die Lehre Luthers –- 1525 vom Barfußmönch Calixt in der Stadt verbreitet –- wurde von den Steyrern beifällig aufgenommen.

Fast geschlossen traten die Bürger und Handwerker zum neuen Glauben über. Am Beginn der Gegenreformation gab es in der Stadt nur mehr 18 katholische Familien. Steyr erlebte in dieser Zeit eine kulturelle Blüte und gehörte zu jenen wenigen Städten Österreichs, in denen der Meistergesang gepflegt wurde, der erst in den Wirren der Gegenreformation verstummte.

Der Ausbruch des Dreißigjährigen Krieges, Gegenreformation und der große oberösterreichische Bauernkrieg –- zwei seiner Drahtzieher waren Steyrer Bürger –- führten zum wirtschaftlichen Niedergang der Stadt.

Mit dem Barock erlebte die Stadt nach der Türkengefahr ein neues Aufblühen. Der Großhandel mit dem Eisen war zwar versiegt, die Verarbeitung des steirischen Eisens währte aber fort.

Am 29. August 1727 wurde Steyr von einer verheerenden Feuersbrunst heimgesucht, die nicht nur große Teile der Altstadt, sondern auch die Styraburg mit ihren Giebeln, Türmen und Erkern vernichtete. Am selben Platz entstand das barocke Schloss Lamberg.

In der Zeit der Franzosenkriege wurde die günstige Entwicklung der Steyrer Wirtschaft jäh unterbrochen. Innerhalb von zehn Jahren besetzten französische Truppen dreimal die Stadt: 1800, 1805 und 1809. In der heutigen Löwenapotheke wurde am 25. Dezember 1800 der Waffenstillstand zwischen Österreich und Frankreich unterzeichnet, dem 1801 der Friede von Lunéville folgte.

Nach Kriegen, Seuchen und der durch den Niedergang des Handwerks bedingten schlechten wirtschaftlichen Lage wurde im Jahre 1831 Josef Werndl geboren, der als "Retter von Steyr" in die Annalen der Stadtgeschichte einging.

Werndl übernahm den väterlichen Betrieb, schuf daraus Anlagen modernerer Art, darüber hinaus konstruierte er das Hinterladergewehr und machte mit dessen serienmäßiger Produktion Steyr zur "Waffenschmiede Europas". Josef Werndl als Pionier war es auch zu danken, dass der erste durch Wasserkraft elektrisch beleuchtete Straßenzug in Europa hier 1884 gezeigt werden konnte.

Josef Werndl starb 1889 und die heutigen "Steyr-Daimler-Puch-Werke" gehen auf seine fortschrittliche Gründung zurück.

Im Ersten und Zweiten Weltkrieg waren diese auf Waffenproduktion ausgerichtet. Zwischen den Kriegen wurden auch Autos erzeugt. Die Luftangriffe 1944 zerstörten den Großteil der Werksanlagen. Diese wurden nach Kriegsende in vollem Umfang wieder aufgebaut, modernisiert und erweitert. Mit einer Belegschaft von ca. 10 000 Personen wurden Traktoren, Lastkraftwagen, Kugellager und in Fortführung der Tradition Jagd- und Sportwaffen erzeugt.